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　中国古代步兵有徒、卒、徒兵、徒卒、武卒、锐士、技击、带甲等称呼。"步兵"一词始见于《六韬?战步》："步兵车骑战奈何？"夏朝，军队的主要成分是徒步作战的徒、卒，使用石、骨、竹、木质的刀、戈、镞、矛、斧、铲、棒等原始兵器，并开始使用青铜兵器和护身装具。商、西周、春秋时期，以车战为主要作战形式，步兵主要随车作战，车、步合成编组。大量使用青铜兵器，春秋时期开始出现铁兵器，弓弩、短剑和戟用于作战，金属头盔、铠甲和皮革制甲胄已装备部队。《周礼?夏官》记载有军、师、旅、卒、两、伍的编制序列。公元前541年，晋国大夫魏舒率军与狄人交战，"毁车以为行"(《左传?昭公元年》)，改车兵为步兵。随后，中原诸侯国纷纷效仿，独立步兵逐渐崛起。至战国,随着封建经济的发展,钢铁兵器和抛射兵器大量使用，特别是郡县征兵制的兴起、大量农民被征召入伍，步兵迅速发展成为规模最大、人数最多、作战灵活的独立兵种。在此后二千多年里，除辽、金、元、清等王朝建立前后，骑兵相对强大之外，无论是在冷兵器时期，还是在冷兵器与火器并用时期，步兵一直是各朝军队人数最多的兵种。其武器装备，长期是制造精良的冷兵器。宋初，开始装备火器，进入火器与冷兵器并用时期。明朝，始建专配火器的步兵。19世纪60年代后,清政府开始仿造、购买西方近代枪炮,步兵逐渐进入主要装备火器的时代。步兵的编制,主要按武器装备、作战方式和便于管理编组。其编制规模和称谓各朝不尽相同。清后期,新军按镇、协、标、营、队、排、棚的编制序列,仿照西方建立新的管理、训练等制度。中华民国时期，步兵的规模和装备有较大发展，装备大量仿造和购买的西式武器，确立军、师、旅、团、营、连、排、班的基本编制序列，并仍然保留着军队主力的地位。

　　公元前第4千纪,古埃及就有步兵。前6世纪以后,古希腊、 古罗马、 古波斯等国以步兵为主要作战力量，区分为重装步兵和轻装步兵。重装步兵是主力，装备有矛、剑、匕首和护具。轻装步兵协助重装步兵作战,使用投掷兵器而无护具。公元4～10世纪，欧洲国家的步兵开始衰落，只起辅助作用。14世纪以后，步兵陆续装备火枪、火炮，战斗力大为提高，逐渐恢复成为军队主力。