主题：“北斗”漫谈（一） -- 驿路梨花

其实卫星定位的原理很简单：坐标系已确定，已知导航卫星的位置和距离，求自身坐标，需要知道多少卫星的坐标信息？

从理论上说是三个，XYZ坐标系内，求解自身坐标，有三个方程就够用了。

但是实际中光三个不够，因为卫星是不停运动的，如果时间不同步就一切抓瞎——如果ABC卫星的坐标分别是TA/TB/TC时刻的坐标，那最后解算的XYZ坐标误差就大到无实用价值。当然，如果卫星和定位机上的时钟都是精度足够的，三颗星就足够了，但是便携式定位机上的时钟，根本不可能达到这样的精度。这样，除了XYZ之外，还有一个时间也需要解算。所以，要引用第四颗卫星，这样就可以列出四个方程，XYZT四个未知数就可以得出误差允许范围内的近似解了——得出这个T，也就是完成了授时功能。