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主题:【原创】关于四代 -- 晨枫

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家园 试回答一下

我只是看过一点儿皮毛的东西,说错了概不负责:)

一个控制系统,有N个变量(对飞机来说,N有几千到几万吧),这样就有N个参数需要确定,比如:y = Ax,现在的任务是要确定A矩阵。如果用Karman滤波的话,Covariance矩阵就有N * N大。

下面是训练,输入比如是飞行员用一牛的力拉杆三秒;传感器测到输出,飞机倾角变了一度。这样根据Karman滤波的一些规则,系统就会更新Covariance矩阵一次。就样就可以估出A了。

如果训练次数少于N,这是个underdetermined问题,有无穷多解。再加上测量误差干扰,所以要海量训练,训练次数远远大于N,这样A就越估越准了。

其中x项可以是非线性的,比如x的平方什么的。但Ax的关系是线性的,不过估计实际中没太大问题。如果一个飞机的控制系统是个远离平衡态的非线性系统,估计飞机也飞不好。一般来说,应该是近平衡态的线性系统,比如飞行员小拉杆,飞机小抬下;大拉杆,飞机应该大抬下。

大概是这样了,但细节肯定有说错的地方,方家轻拍。

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