主题：【原创】关于四代 -- 晨枫

我只是看过一点儿皮毛的东西，说错了概不负责:)

一个控制系统，有N个变量（对飞机来说，N有几千到几万吧），这样就有N个参数需要确定，比如：y = Ax，现在的任务是要确定A矩阵。如果用Karman滤波的话，Covariance矩阵就有N * N大。

下面是训练，输入比如是飞行员用一牛的力拉杆三秒；传感器测到输出，飞机倾角变了一度。这样根据Karman滤波的一些规则，系统就会更新Covariance矩阵一次。就样就可以估出A了。

如果训练次数少于N，这是个underdetermined问题，有无穷多解。再加上测量误差干扰，所以要海量训练，训练次数远远大于N，这样A就越估越准了。

其中x项可以是非线性的，比如x的平方什么的。但Ax的关系是线性的，不过估计实际中没太大问题。如果一个飞机的控制系统是个远离平衡态的非线性系统，估计飞机也飞不好。一般来说，应该是近平衡态的线性系统，比如飞行员小拉杆，飞机小抬下；大拉杆，飞机应该大抬下。

大概是这样了，但细节肯定有说错的地方，方家轻拍。