主题：【原创】我关于登月的看法 -- Swell

那时有两大技术难题，其中之一是如何估计登月舱的姿态。正好在那时，不知道算是数学家还是算是物理学家的卡尔曼先生发明了卡尔曼滤波算法，后来他也以此奠定一世英明。有一个NASA的工程师无意中听到他的讲课，惊为天人，力邀他去NASA讲课，卡尔曼滤波器因此广为业界所知。NASA工程师后来以此解决登月舱的姿态估计问题。这是每个介绍卡尔曼滤波算法的资料都要讲的典故。

姿态估计问题解决了，但是那时的自控系统很弱，在降落过程中不能实时自动控制平衡，特别是快要落地的时候，要开反冲发动机缓冲着陆，就一瞬间，那个弱小的自控系统很难准确抓住。所以控制登月舱平衡，判断落地瞬间等等，只能用强大的人脑来计算，用人眼来判断，用人手来操作。而返回地球时，因为地球重力更大，降落速度更快，就只有降落海里才安全了。

如今芯片的计算能力上来了，传感器的精度上来了，这些都是自动完成的了。