主题：【原创】自动控制的故事（一）（完） -- 晨枫

由于偏差有正有负，积分的结果并不一定是很大的值。最关键的是，在偏差最终为零的时候，积分输出也停止变化，所以积分作用会“飘”到一个使偏差为零的地方停下来，而不会因为这个而造成振荡。

积分作用确实用以造成振荡，但原因不是因为积分作用的累积值太大的关系，而是积分的滞后关系。积分既然和偏差的累积成正比，那积分不仅和当前的偏差有关系，更何过去的偏差也有关系，这就使滞后的来源。要是用根轨迹来分析，积分引入一个在原点的极点，把整个根轨迹向右半平面吸引过去，造成稳定性降低。在实际中，过度的积分作用可以从控制作用大大滞后于过程测量值，两者几乎形成形状相同、方向相反的响应。

不知道我的解释是不适越解释越乱，像洋人说的as clear as mud？

鲁棒性做什么方向？H无穷曾经是很热门的，变结构也红火过一阵，好久没有接触这些东西了，现在的“研究方向”是什么比较流行？

搞控制不容易，教书是千军万马过独木桥，过桥之后还要常年为研究经费犯愁；到工业界搞研究也是常年要justify你的研究，并不容易；到生产第一线不需要justify什么东西，但工作琐碎，经常要为非控制的技术问题犯愁，比如工控网络的速度和连接和控制系统无穷无尽的bullet proofing。不过我还是喜欢搞实际的，做成做不成，至少能看到结果，也有人赞赏有人臭骂，不像发了几篇文章，除了自己在附录里引用自己，没有谁在乎你到底做了什么。