主题：【原创】自动控制的故事（一）（完） -- 晨枫

晨大对NN的归纳很对，NN的强大之处在于对一个“假未知”（知道其大概的数学模型）系统的快速模拟，能够在很少的循环反馈之中找到合适的参量从而对一个复杂的系统或者系统内的一部分完成逼近。我当初做的其实就是一个observer，这样一个复杂的系统的就变成了一个简单的系统（磁滞被NN抵消了）。从而可以用传统的控制律得到更好的控制效果。有了这么一个辅助的observer，要么在控制初期的收敛性更好要么达到收敛所需周期大大降低。

NN目前还没能用于产生直接的控制信号。主要是对于NN工作的机制，大家还没有透彻的认识，这个受限于对生物神经系统比如神经元的工作机理通信方式协作机制的理解。在没有理解NN的工作原理之前，NN是不太可能被用为主控制律的。谁敢把一个不知道来龙去脉的黑匣子作为工业主控用途？都是辅助的，有了更好，就算那一天天晓得什么原因失灵了，我系统照样运行。

什么时候人们对生物的神经系统工作原理有了更深的认识，NN才有作为一个全新的独立控制理论的前景。

我们当时还有一个更有意思的课题，是我们机械和艺术系一起弄得。我们当时做了大概10左右的很简单的机器蚂蚁，就是能走能捡东西。单体控制就是传统的PID。当时我们两边的设想是用一个单独的NN系统让这些蚂蚁有一些简单的协作功能。我不知道这个项目现在进展的情况。不过在我看来，这是一个极好的推广。首先，NN是辅助系统，能协作最好，不能协作单个也能干活；其次，NN是最最自然的小团体协作控制律。我对这个项目其实是很有兴趣，不过要毕业了，也没落在我手上。如果能有突破，晨大，无人战斗机就真的可能要出头了。