主题：【原创】对坦克火炮稳定器的一点回忆 -- 瀚海拾贝

反馈量是误差量，这个自然是实时的

想要输出对应的动作量，令指向（这里仅限高低）迅速从受到干扰状态动作到原有指向，就需要有一定策略了，例如PID控制。毕竟那么大那么重的炮，本身的惯量相当大。不能瞄准箭头迅速回到目标之后继续过冲，摇来晃去，成了面多了加水、水多了加面，就是不能稳定收敛。

pid就涉及到了反馈信号的积分微分，i和d嘛，那也就涉及到了时间的累计、延迟了，无论模拟数字。模拟就相当于使用电容作为存储器、累加器。

这也就存在一个类似“本征频率”的东西，地面起伏加上车速带来的干扰，具有一定的频谱。炮本身的动作控制，也有一定的响应极限。很可能出现某些情况下自动稳定的瞄准线迅速收敛稳定，有的时候则是瞎晃。

当然了我这里是瞎蒙，例如是不是pid就不一定，环节少些的pi、pd都可能。最佳控制的方法相当多。

印象里最早使用稳定器的坦克，应该是苏联的安装45mm炮的t-26.。但是发挥了多大作用则不清楚了。t26不是一种出挑的坦克。印象里第二种是美国的谢尔曼，也传闻基本都关了不用。

这些都是火炮稳定，包括59上的“特莎”，瞄准镜的瞄准线和火炮指向是绑定的，提前量修正、重力修正都是使用手动调整分划十字的位置实现的。

现在都是瞄准镜和火炮独立稳定了

我毕竟是个门外汉，书本归还的很彻底。对于楼主说的减速时稳定的效果最好，这个经验就不大理解了。我猜我即使没有把书本归还学校，也解释不了。比方和悬挂是不是有关系，和减速之后的干扰频率远离“本征频率”是不是有关系……