主题：【原创】一次PID调节的经历 -- zlca

今天干成了一件本以为不会做成的事，真觉得有些庆幸，虽然有些遗憾，不是完全都是我完成的。我们单位新上了台电解槽，不知道各位听说过没有，这种设备在氯碱化工行也经常用到，电解KCl，产生氯气、氢气、氢氧化钾。投入运行之前，老外要测试氯气和氢气阀门是否能够自动调节（设备是英国公司生产的）。但是调解阀线性不好，用PID调解很困难，管道压力很难固定在设定值上。老外坚持氯氢压差要保持在1.5kPa+/-0.3，达不到要求就允许运行，我们领导都准备不经老外认可强行投运了。都知道调节阀线性不好，只好寄希望于DCS能够纠正回来，好多人都给我说你调整一下PID参数,好像每个人一夜之间都成了PID专家，弄得我也很头痛。PID整定只在线性条件下才能整定得比较好，对于非线性、偶发情况下效果不太好，弄得我也很被动。阀门不好用你修阀门去呀，干嘛整天揪住PID不放呢，郁闷呀。但是逼到这份上，还要硬着头皮想办法。我们单位用的是横河的DCS，我从手册上找看有没有调节这种非线性的功能块（横河管它叫function block，其实就是各种已经做好的程序，比如有闭环调节的PID块，只显示测量值的PVI块）。果然处理非线性，其中有一个功能叫非线性增益（non-linear gain),用了这个功能后，原来跟正弦波一样的测量曲线竟然平静了下来，虽然偶尔会鼓个包刨个坑，但好多了。可离老外的要求还差一些，我就想放弃了，看老外认可不，不行就算了，离了你还不开不了车吗。可我们单位的zpc始终锲而不舍，总对我说你调整一下pid,我都快烦死他了，又不懂，连PID是干嘛用的都不知道，就整天pid pid，而且特别不把自己当外人，又不是我领导，还老拿着领导的架势。你还别说，就是这位老弟，他出了个主意，当测量值与设定值的差大于某个值时设一个pid参数，当小于这个值时设另外一个pid参数，我按照这个思路作了小程序，一开始设置的pid参数不太合适反而波动更大了，修改后就很稳定了，竟然成了。完成了我竟然没多少兴奋，有点酸酸的。其实我一开始就没打算弄成它，我一开始就先入为主的认为非线性的阀门是无法调节的，没想到zpc能弄成，其实他永远也不会知道我首先使用了非线性增益，没这个永远也调不成。但是反过来想，我比他掌握的dcs知识多，怎么就没有积极地想办法？也许这个人总是把单位的事当成自己的事，总是没把自己当外人，所以总是想方设法要完成，在这点上我还真不如他。

我却没份

我发了个帖，为什么在我的个人主页上却说我没法过帖

等你从新兵营毕业就出现了.

我做协调控制时,PID调节用的很多

现场经验丰富的很多, 不尊重劳他们, 会吃亏的. 不好的阀门特性当然在国内需要DCS处理,我们的国情, 而且能处理的比较好, 这要靠人的智慧

河内做控制的有两个大拿:晨枫,润树

我没有用过横河，在Honeywell TPS里，把增益设到Gap上，就可以做到这个。这个东西不是用来对付阀门非线性的，而是过程测量噪声。信噪比不是一个固定的值，小偏差的时候，噪声都冒出来了，不能用大增益；大偏差的时候，噪声显得无关紧要，用大增益可以迅速抑制干扰。这个东西的问题是：如果过程经常受到扰动，弄不好会产生hunting，也就是说，在大增益区，PV迅速向SP靠拢；但进入小增益区后，控制作用迅速衰减，接近无控状态，PV穿越小增益区，直到对面才重新被大增益拉回来。就这样，在小增益区的两端来回摆动。要解决这个问题，只有进一步编程，从小增益到大增益连续变化。当然，这里面增加了很多变量，如何设置，就一言难尽了。

遇到一个同行，握手！我以前写过一个自动化方面的帖子，欢迎指教！

晨枫:【原创】自动控制的故事（一）（完）