主题：【原创】漫谈战斗机的机动性 -- 晨枫

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SE(4)在机器人控制中用得很普遍。在飞机上，数学原理是一样的，具体应用当然大不相同。俺老板曾经研究过，俺没来没琢磨过这个问题，正要好好学习晨老大的文章。

俺PhD研究的是某个李群上的应用。。。

是(x,y,z)描述空间坐标，yaw,pitch,row来描述orientation，那么这个动态系统的状态空间就是一个所谓的SE(4)李群，其实也就是R^3 x SO(3)。其次，系统的动态是在这个李群上定义的一个left(right) invariant的矢量场，是个bilinear的系统；第三，控制目标可以是一个状态转移问题，比如通过控制作用使得飞机从一个空间坐标和方向角变换到另一个。

在平面的情况下，这是SE(3)，所解决的经典问题就是平行趴车。

当然对于飞机这是一个非常简化的模型。我不知道在晨老大说的重心和升力中心的情况下，模型会是怎么样的；另外对于飞机的操控完全不懂，不知道操控变量是如何作用于系统的。

控制理论教科书里面讲到飞机控制，一般就给出一个状态空间的线性模型，然后用现代控制理论的方法来求解。