主题：【原创】对坦克火炮稳定器的一点回忆 -- 瀚海拾贝
我考上特等射手已经过去近38年了。
当时考核是按照军委装甲兵司令部条令和教范规定进行的，内容有战斗射击练习四、规定时间内校正火炮及并列机枪、野战条件下对目标性质和距离的判定（59坦克没有测距机）。由大军区装甲兵司令部组织，参加的有坦克师、军属独立坦克团、军区直属队团以上战斗训练单位，共有8个战斗团单位参加，有6人考上特等射手。
使用坦克火炮稳定器就是战斗射击练习四。
简单介绍一下坦克战斗射击练习四，这个战斗射击课目是单车协同主要考核炮长的最高等级考核。其内容是在长度500M（射击出发线到射击终止线）的坦克跑道上，坦克冲击时速不低于15KM，用6发炮弹对三个坦克目标（其中有一个侧向运动目标）行间射击；用并列机枪12发机枪弹对一个步兵双人半身靶行进间射击。火炮要求是命中三个坦克目标同时不低于4发炮弹，如果都是首发命中则提高成绩一等；并列机枪命中一发即可。
所以战斗射击练习四使用了火炮稳定器，而其它等级的战斗射击都是短停间射击，坦克的冲击时速12KM，难度要低很多。
59是单向火炮稳定器，只稳定高低（距离），方向是靠电传操作。稳定器的战术指标是在中等起伏地形上坦克时速不大于12KM时对1000M正面坦克目标上下波动不大于1-1.5密位。那么这个距离的目标高度是多少密位？2密位多一点点。所以并不是瞄准了目标就万事大吉了，你要在坦克运动中不停的进行修正瞄准点，尽可能的使瞄准镜中的箭头指向目标中央，稍有偏差炮弹就会脱靶，一个目标仅有2发炮弹，如果打不中这考核算是瞎了。
我参加战斗射击练习四考核，整车乘员配备非常强，车长是一级无线电手，驾驶员等级是驾驶技师（一直是我车的驾驶员），二炮手（装填手）是和我一年入伍的老兵。
特别是驾驶员，我们在一起磨合的时间很长，驾驶员老赵是山东菏泽人，1971年入伍，是我们连仅有的驾驶技师，我们一直在一个车上。
我在以前的文章里可能讲过这段经历，在这就不浪费朋友的时间了。
考核气氛紧张的如同实战。我们团队的战友全没考好，就乘我一个人了，更叫人糟心的是所有考核人员还没有一个过关的，听说装甲兵司令正在指挥所里发脾气。
我们在正出发冲击线前作准备，比如装炮弹、机枪弹，驾驶员发动车辆，车长用电台和指挥所联络等，这时我们单位的参谋长跑来了，喊着我的名字：别紧张，好好打！
我啥也没说就登车了。
上车后我用车内送话器通知驾驶员，打开了火炮稳定器。因为稳定器工作耗电非常大，教范规定在发动机没工作时禁止打开稳定器。
坦克稳定器的核心是一组三自由度的陀罗仪、信号放大器、液压伺服机构、操作系统等组成。59稳定器信号放大器是电子管晶体管混合的，处理信号之慢可想而知；陀罗仪的工作转速在20000转左右（应该是转速越高稳定精度越好）。
一打开稳定器，陀罗仪的啸叫声立刻传遍了全车，战斗气氛陡升。
用操作台试了一下，非常好，这是我们自己的车。又大角度再一次试，液压泵的工作噪声甚至盖过了陀罗仪。
稳定器的工作原理是瞄准目标后，当车体发生震动瞄准指标脱离目标，这时候陀罗仪就会给信号放大器一个相反的信号进行修正，由信号放大器把电信号传给液压伺服机构，液压机构工作修正火炮。所以从理论上讲，稳定器的工作一定是滞后的，当坦克出现了前后俯仰左右颠簸它才会输出相应的信号。有些视频坦克火炮身管上放一个药筒展示稳定器的强大，这是忽悠人的，在野战条件下，没有这么好的道路让你去跑，到处都是起伏地、石头、沟坎，这个信号没修正完下个修正的信号又来了。
再多说唠几句。
当车长逐一询问了各乘员后向指挥所报告，指挥所命令：冲击前进！
我下达了口令：驾驶员前进。
接着口令：全车搜索目标！
因为瞄准镜视界的关系，我是用炮长潜望镜搜索目标。
找不到目标，车速不减也不敢降低车速，跑到头等于零蛋。
最关键的时候，二炮手喊：炮向右发现目标！
接着我也发现了目标，口令：装弹！
立即用稳定器瞄准了目标，瞄准指标在目标上下左右摆动，还好总体上没有脱离目标。
这时二炮手口令：装弹好！同时他接通了火炮闭锁器。
我的接着口令：减速！
当坦克减速的一刹那，火炮的重心最稳定，稳定器的工作效果最好。不用长，1秒钟就足够，我精确瞄准按下了发射按钮，同时咣的一声，眼前全是火光烟尘。
同时我的口令：驾驶员加速！
坦克加速冲出了烟尘，这时正好看了炮弹炸点和目标的关系，判断是否命中目标。
心里一下踏实了。
我们全车协同的如此完美。
后来参谋长对我说，看你们发发炮弹打的利落毫不拖泥带水，就知道成绩错不了。
当坦克乘员几年，我用火炮稳定器打的炮弹还可以，大概有一平车厢解放牌几十发是有了。
我在坦克指挥学校曾专门学习稳定器和射弹散布，当时稳定器工作原理背的是滚瓜烂熟，现在全部还给了部队。
好文章，我来坐沙发
控制电路中的信号放大器是模拟信号吧，应该不存在慢的问题啊
还是您说的准确。
模拟信号是不需要速度的，这与现在的数字信号不一样。
反馈量是误差量，这个自然是实时的
想要输出对应的动作量，令指向（这里仅限高低）迅速从受到干扰状态动作到原有指向，就需要有一定策略了，例如PID控制。毕竟那么大那么重的炮，本身的惯量相当大。不能瞄准箭头迅速回到目标之后继续过冲，摇来晃去，成了面多了加水、水多了加面，就是不能稳定收敛。
pid就涉及到了反馈信号的积分微分，i和d嘛，那也就涉及到了时间的累计、延迟了，无论模拟数字。模拟就相当于使用电容作为存储器、累加器。
这也就存在一个类似“本征频率”的东西，地面起伏加上车速带来的干扰，具有一定的频谱。炮本身的动作控制，也有一定的响应极限。很可能出现某些情况下自动稳定的瞄准线迅速收敛稳定，有的时候则是瞎晃。
当然了我这里是瞎蒙，例如是不是pid就不一定，环节少些的pi、pd都可能。最佳控制的方法相当多。
印象里最早使用稳定器的坦克，应该是苏联的安装45mm炮的t-26.。但是发挥了多大作用则不清楚了。t26不是一种出挑的坦克。印象里第二种是美国的谢尔曼，也传闻基本都关了不用。
这些都是火炮稳定，包括59上的“特莎”，瞄准镜的瞄准线和火炮指向是绑定的，提前量修正、重力修正都是使用手动调整分划十字的位置实现的。
现在都是瞄准镜和火炮独立稳定了
我毕竟是个门外汉，书本归还的很彻底。对于楼主说的减速时稳定的效果最好，这个经验就不大理解了。我猜我即使没有把书本归还学校，也解释不了。比方和悬挂是不是有关系，和减速之后的干扰频率远离“本征频率”是不是有关系……
直接的感觉是这很有可能。。。是不是到头回摆？正好是斜率为零
b站有个小伙子17年做过59坦克统计，后来删掉了。估计此时全军老59大约500以下。
咸信最后一代59d是具有双稳的。命名规则里，带有A的59改进了火控，是双稳的。但是不清楚59-1A到底是不是存在，很模糊
也有说法称，最初生产的59连高低稳定都没有。
演习中的m1a59主要是用激光扫扫装作打炮，空包弹弄弄音效，已经不重要了。
双稳追溯到珍宝岛之后，自主创新扯了蛋的122工程、以及80年代才成型的69式。原生的69很快退货。79具有双稳，但是产量不大；80系列也是双稳，装备了的称作88a、b，产量也不算大。但是出口伊拉克的大量69-2，绝对算得上普及这个词了。
最早是老兵告诉我，当坦克平稳减速的时候，火炮重心向前，不是来回变换重心，这时候稳定器工作效果最好。
然后我在实践中摸索，经过上百次的枪代炮体验射击练习和几十次的战斗射击，有了自己的体会。
1，当诸元锁定后，命令驾驶员减速。这个减速是平稳减速（火炮重心持续前移），不能使用制动器，用油门递减控制发动机转速减速。这个过程给炮长的时间很短，否则火炮的重心会前后移动，不利于稳定器的稳定效果。
当然，驾驶员的操作同样重要，这需要乘员间在车下进行熟练的协同，并在实弹射击中细心体验。
须知，任何武器的性能如果没有使用者的密切协同操作那就是10%，纸面上的性能不能转化为实战效果，用老农的话讲这叫窝工。
2，平稳冲击的时候，稳定器工作效果也可以，但是火炮重心向后，总感觉火炮轻飘飘的，不是特别稳。这是我在车上打出来的经验，无法用科学数据表述。
3，武器专家们设计生产坦克稳定器时是理想精确稳定瞄准，但是现实中它就是一个概略瞄准，相信就是如今的99坦克，其火炮稳定器也不会是炮长的理想瞄准状态，只会是一个相对的理想状态。在教范上也对稳定器的工作精度有个范围表述。
以上不对之处欢迎大家拍砖。
如果能上一次当今主战坦克操作一把火炮，那是多好啊！
能够考上特等射手，真不一般。
记得河里还有一位59特射，也是非常厉害。
从稳定器工作的角度来看,火炮的耳轴 (支撑点)能处于火炮的重心的话,稳定器调炮所需的力矩最小.大家可以做个实验,如果一只手横向抓住一个的长杆形的重物(比如说一个扫帚),手抓在重心处改变杆的俯仰朝向最容易,感觉很省力.反之,如果手抓住杆远离重心的一头,则很难单手控制,感觉会很费力.然而实际上因为火炮和车辆的结构原因,重心很难严格在耳轴上,这样沉重的火炮的重力就有一个较大的力臂,不利于稳定器工作.
坦克加减速的时候,火炮会受到一个"惯性力",就比如站在公车上,车加速的时候,人会向后倒,好像受到了一个向后的力一样,减速反之.("惯性力"这个叫法其实不严谨,就像"离心力"一样,严格的来说都不是力,不过这里我们不纠结这个问题.) 这个力一定是作用于重心上,这时它和重力的合力就不再指向竖直向下,而是偏前(减速)或偏后(加速),这样这个合力的力臂就会变化,甚至某一个特定的加速度时,这个合力的方向有可能穿过耳轴,理论上来说这是稳定器工作所需的力矩最小,效果可能较佳.当然,这个要看稳定器设计的反馈系数,有可能这个力臂在某一个特定值的时候,所需的反馈系数最接近于稳定器实际的反馈系数,此时效果最佳.
虽然炮尾有大块的炮闩、以及后座复进筒子
看被击毁的坦克，都是炮管在外面耷拉着。由此推断重心在炮管一端、耳轴往前。
不过为什么制动减速就不行呢？或者减油门减速和离合减速有什么差别呢？
加减油门造成的加速度小 踩刹车造成的加速度很大 就像上帖说的提到的 合力的方向是加速度(包括方向和大小)的函数 只有特定的加速度区间内稳定器才能达到最佳工作状态 太猛了过度也不行